Die dänische Heimwehr wurde im Jahre 1949 gegründet. Am Anfang bestand sie aus ehemaligen Mitgliedern der Widerstandsbewegung, die während der Besatzungszeit von 1940 bis 1945 entstand.
1948 verabschiedete das dänische Folketing das erste Gesetz, das zur Gründung der Heimwehr führte. Dieses Gesetz wurde im Lauf der Jahre mehrmals aktualisiert, so daß es immer zeitgemäß ist. Die fundamentalen Grundsätze änderten sich jedoch seit 1948 nicht. Das zur Zeit gültige Gesetz aus dem Jahr 1982 wurde 1993 noch einmal modifiziert.
Das ideologische Konzept der Heimwehr basiert sich auf folgendem Prinzip:
Ein Bürger, als Mitglied der Heimwehr, ist in der Lage, einen Anteil an der Verteidigung seines Landes zu leisten. Er akzeptiert dessen demokratische Werte. Er tut dieses freiwillig und ohne Entlohnung.
Zurzeit dienen in der Heimwehr ca. 56.000 freiwillige Frauen und Männer. Dazu kommen ca. 800 angestellte (aktive Offiziere und Zivile).